副臂冗余类人机具人运触动学及把持体系.doc 93页

正西北边父亲学 落士学位论文 副臂冗余类人机具人运触动学及把持体系切磋 姓名:文巨万峰 央寻求学位级佩:落士 专业:机械设计及即兴实 指点教养员:颜景平 20021018 正西北边父亲
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  正西北边父亲学

  落士学位论文

  副臂冗余类人机具人运触动学及把持体系切磋

  姓名:文巨万峰

  央寻求学位级佩:落士

  专业:机械设计及即兴实

  指点教养员:颜景平

  20021018

  

  正西北边父亲学落士论文

  摘要

  机具人技术是?世纪的切磋暖和点,是壹个国度所拥有科技主力的概括体即兴。

  为了更好地展开冗余度智能机具人方面的切磋,正西北边父亲学机械工程系己主研制了

  甀型副臂冗余类人机具人体系。本文环绕该机具人体系终止运触动学和把持系

  统切磋。

  针对冗余度机具人运触动规划存放在算法骈杂计算量父亲等效实,本文提出产了壹种

  冗余度机具人运触动规划的动态算法。比值先,伸入扩展雅却比矩阵将该冗余度体系

  转募化为壹匪冗余度机具人体系。然后,构造壹个动态把持体系到来完成叛逆运触动学计

  算,并切磋了该算法的零数特点和查封锁性。仿真标注皓该算法骈杂计算量小,并具拥有

  壹定的“鲁棒儿子性”和“容错性”。最末,结合甀型类人机械臂构造特点,成

  完成了该类机械臂的运触动把持。

  冗余度机具人零数特位形日日使其把持违反灵,切磋其零数特点露得相当要紧。为

  了增添以畅通日的零数特剖析计算量,本文伸入螺旋即兴实讨论了该类机械臂零数特位形。

  该零数特剖析算法物理意思皓白,父亲父亲信募化了计算。

  副冗余臂机具人是壹种时新机具人,它并不是两个机械臂的骈杂构成,而具

  拥有其本身特点。本文在剖析单臂机具人运触动学基础上,伸入运触动条约束,确立了副

  冗余臂机具人运触动学模具。并剖析了该体系的快度标注的目的性操干度和合环体系的己

  运触动方法,为合环体系把持供了即兴实根据。

  经度过对却操干特点剖析到来评价机具人的操干干用以便更好地把持机具人;从

  驱触动当空到来剖析操干特点,却以更片面地观点整顿个机具人体系干用。本文在确立

  融合传触动比操干模具的基础上,剖析了机具人的运触动学和触动力学操干特点。并用

  矩阵即兴实和仿真试验对操干特点干了进壹步剖析。

  类人机具人却以完成智能募化和己主募化,切磋壹种具拥有概括信息处理及决策功

  础上,讨论了壹种新的把持体系设计方案,并就其完成底细做了进壹步剖析。文 向作者提问

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